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Paquet : python3-dartpy (6.13.2+ds-3 et autres)

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bibliothèque de cinématique, dynamique et optimisation – liaisons de Python pour DART

DART est une bibliothèque collaborative, multiplateforme et au code source ouvert créée par « Georgia Tech Graphics Lab » et « Humanoid Robotics Lab ». La bibliothèque fournit des structures de données et des algorithmes pour les applications de dynamique et de cinématique pour la robotique et l’animation en images de synthèse. DART est remarquable par sa précision et sa stabilité dû à son utilisation de coordonnées généralisées pour représenter des systèmes de corps rigides articulés et le calcul des équations de Lagrange dérivées du principe de d’Alembert pour décrire la dynamique de mouvement. Pour les développeurs, au contraire de beaucoup de moteurs populaires de physique qui voient le simulateur comme une boite noire, DART procure un accès complet aux quantités de cinématique et de dynamique telles que la matrice de masse, les forces centrifuges ou de Coriolis, les matrices de transformation et leurs dérivées. DART fournit aussi un calcul efficace de la matrice jacobienne pour des points arbitraires de corps et des trames de coordonnées. Les contacts et les collisions sont gérées comme un problème de complémentarité linéaire implicite, basé sur la vélocité et les sauts temporels pour garantir la non-pénétration, le frottement directionnel et le cône de frottement de Coulomb approximé. Pour la détection de collision, DART utilise FCL développé par Willow Garage et « UNC Gamma Lab ». DART a des applications en robotique et animation en images de synthèse car il remplit les fonctions d’un simulateur de dynamique multicorps et fournit des outils pour la préparation du mouvement et du contrôle. La simulation de dynamique multicorps dans DART est une extension de RTQL8, un logiciel au code source ouvert créé par « Georgia Tech Graphics Lab ».

Ce paquet ne fournit aucun fichier, mais installe tous les paquets de développement.

Liaisons de Python pour DART.

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Architecture Version Taille du paquet Espace occupé une fois installé Fichiers
alpha (portage non officiel) 6.13.2+ds-3+b1 1 014,2 ko6 588,0 ko [liste des fichiers]
amd64 6.13.2+ds-3+b1 1 215,7 ko5 952,0 ko [liste des fichiers]
arm64 6.13.2+ds-3+b1 1 011,9 ko5 612,0 ko [liste des fichiers]
hppa (portage non officiel) 6.12.1+dfsg4-11 1 523,8 ko11 642,0 ko [liste des fichiers]
loong64 (portage non officiel) 6.13.2+ds-3+b1 1 021,6 ko5 483,0 ko [liste des fichiers]
m68k (portage non officiel) 6.12.1+dfsg4-13.1+b3 1 605,5 ko10 237,0 ko [liste des fichiers]
mips64el 6.13.2+ds-3+b1 806,9 ko6 541,0 ko [liste des fichiers]
ppc64el 6.13.2+ds-3+b1 1 045,3 ko6 508,0 ko [liste des fichiers]
riscv64 6.13.2+ds-3+b1 1 121,2 ko4 720,0 ko [liste des fichiers]
s390x 6.13.2+ds-3+b1 1 039,6 ko5 592,0 ko [liste des fichiers]
x32 (portage non officiel) 6.12.1+dfsg4-13.1+b2 1 138,7 ko5 215,0 ko [liste des fichiers]